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齊工智能談焊接機器人焊縫跟蹤特點

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焊接機器人由于工件的下料及組隊的誤差,導致一致性不高,焊接出現缺陷。電弧傳感的原理簡單介紹下:
1--電弧傳感器的特性
電弧傳感器有其獨特的優勢:①檢測點就是焊接點,不存在傳感器先行的問題,是完全實時的傳感器。②由于電弧本身作為傳感器,所以不受焊絲彎曲引起電弧偏移的影響。③不僅可以跟蹤傳感,保證焊接參數的穩定,而且還可以改善焊縫的成形效果。④抗光、電磁、熱的干擾,使用壽命長。
2--電弧傳感的工作原理
電弧傳感器利用焊接過程中的焊接電流或電弧電壓的變化來獲得電弧中心是否偏離焊縫,并以此作為傳感信息,實時性強,跟蹤效果好。在圖1所示V形焊縫中,傳感器通過擺動的電弧測量焊槍在焊縫的位置,其原則是焊槍必須運行在焊縫的中心,并且對于焊縫的根部保持確定的高度。如果由于工件的制造誤差,在焊接過程中路線發生偏離,使焊絲在焊縫兩邊的干伸長不一樣,導致實際的焊接電流與設定的電流不同。干伸長越短,實際電流越大;干伸長越長,實際電流越小。利用這個原理,傳感器的信號將實時地反饋到機器人控制系統,使機器人做出迅速精確的反應。對機器人在焊接過程中的運動軌跡進行實時修正,即能實現焊縫的精確再定位,也就是說最初編程的軌跡會按著實際焊縫軌跡自動修正,保證軌跡中心線始終在坡口中心。從而保證良好的焊縫成型。
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