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沖壓機械手的汽車零件搬送干涉檢查

LAIYUAN:QIGONGZHINENGZHUANGBEI

目前在轎車鋼件、汽車鋼件生產線沖壓機械手能取代人工在各個沖壓工位上進行物料沖壓、搬運、上下料等任務,在節省人力,提高人工效率及設備安全性,保持產品產能、質量、工藝穩定性等方面具有絕對的優勢。
在應用沖壓機器人機械手過程中,為避免生產時發生搬送干涉,需要對模具進行干涉檢查。干涉檢查分為靜態檢查和動態檢查,在模具設計初期常采用靜態檢查確認模具大小邊界是否合理,模具設計完成后要進行動態干涉檢查,全面地檢測零件搬送過程中的干涉情況。
1.沖壓機械手的靜態搬送干涉檢查
沖壓機械手的靜態搬送干涉檢查的方法如下:
(1)在CAD軟件中做出端拾器的搬送軌跡曲線;
(2)在零件表面選擇端拾器吸著點位置;
(3)在模具三維實體數據中,根據不同吸著點位置植入搬送軌跡曲線,對模具進行靜態檢查(見圖6),確認是否有干涉存在并修改。
2.沖壓機械手的動態搬送干涉檢查
沖壓機械手的動態搬送干涉檢查的方法如下:
(1)把自動沖壓線的機床和搬送橫臂進行簡易三維實體化,在軟件中按實際相對位置連線,可得到自動沖壓線的簡化運動模型;
(2)把模具的三維實體數據導入到自動沖壓線的運動模型中,模具下模固定在機床下臺面上,上模固定在機床上滑塊上。然后,導入設計好的端拾器三維數模并固定在搬送橫臂上,以自動沖壓線做一個運動周期的時間作為模擬仿真的時間,在計算機模擬仿真軟件中對模具的零件搬送過程進行模擬仿真。
(3)在計算機上對零件搬送過程進行檢查,避免干涉的發生。
在設計自動沖壓線汽車模具時,必須充分考慮自動沖壓線設備對零件搬送的要求。模具設計廠家可將自動沖壓線設備及其運動軌跡電子化,以提高模具設計階段對圖紙的檢查精度和設計效率。自動化沖壓生產線在設計階段應注意以下事項:
1. 設計初期,要綜合考慮模具的邊界,合理設置模具的尺寸和送料高度。
2. 在設計過程中,要合理設置端拾器的吸著點位置,防止搬送過程中出現不能吸取零件、干涉等情況的發生。
3. 沖壓機械手的設計完成后,要對模具的零件搬送過程進行動態模擬,對檢查到的搬送干涉進行修改并確認消除干涉。
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